Historia Poradni zaczęła się w dniu 31 sierpnia 1981 r. kiedy to Kurator Oświaty i Wychowania w Warszawie powołał Poradnię Wychowawczo–Zawodową w Zielonce, która początkowo mieściła się przy ul. Powstańców 8. Następnie przeniesiono ją na ul. Lipową do tzw. ,,Dębinek”.
W 1993 r. Poradnia Wychowawczo–Zawodowa została, na mocy rozporządzenia Ministra Edukacji Narodowej, przekształcona w Poradnię Psychologiczno-Pedagogiczną.
W 1990 r. na potrzeby Poradni oddano budynek przy ul. Literackiej 20. W 1997 r. zredukowano ilość pomieszczeń należących do Poradni i część budynku zajął Ośrodek Pomocy Społecznej w Zielonce.
Pod koniec 2011 r. Poradnia została przeniesiona do wyremontowanego budynku przy ul. Inżynierskiej 1, przy Zespole Szkół w Zielonce.
Do listopada 2013 r. Poradnia posiadała gabinet terenowy w Markach.
Od 1 czerwca 2020 r. do 31 sierpnia 2025 r. Poradnia posiadała Filię na terenie gminy Ząbki, przy ulicy Batorego 62 A.
Dyrektorzy Poradni:
- 1981 – 1992 Pani Celina Skrzypiec
- 1992 – 1997 Pani Magdalena Sadłek
- 1997 – 2002 Pani Renata Ulejczyk
- 2002 – 2017 Pani Monika Kuc
- 2017 – 2018 Pani Hanna Buczyńska-Ciak (od września 2017 do 30 kwietnia 2018)
- 2018 Pani Monika Kuc (od maja do sierpnia 2018)
- od września 2018 Pani Małgorzata Zawadyl